老婆说她妈很苦要我陪她妈睡

理解您遇到的复杂情况。从法律人的视角，我将以客观、审慎的态度，为您分析这其中涉及的核心法律与伦理问题。

核心结论：
从法律上讲，您不能这样做。该行为具有极高的法律风险，一旦实施，将可能构成刑事犯罪。从伦理上讲，这严重违背了公序良俗，会带来难以估量的家庭与社会关系后果。

以下是具体的法律分析：

1. 涉嫌构成强奸罪的风险

这是最严重、最直接的法律风险。根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条的规定，强奸罪是指违背妇女意志，使用暴力、胁迫或者其他手段，强行与妇女发生性关系的行为。

“违背妇女意志”是核心： 即使您妻子提出要求，但这绝不代表您岳母本人的真实意愿。您岳母作为完全民事行为能力人，其性自主权必须由她本人独立、明确、清醒地表示同意。

潜在的风险场景：

如果岳母同意： 即便她口头同意，这种在女儿要求下产生的“同意”，其真实性、自愿性在司法实践中也极有可能受到质疑。如果事后她反悔或家庭关系破裂，她完全可以向司法机关控告您强奸，届时您将面临极其被动的局面。

如果岳母不同意或处于无法表达意愿的状态（如重病、意识不清）： 那么您的行为将直接构成强奸罪，属于性质极其恶劣的加重情节。

法律后果： 构成强奸罪的，处三年以上十年以下有期徒刑；情节恶劣的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑。

2. 涉嫌构成猥亵罪的风险

即使没有发生性关系，任何出于性目的而实施的搂抱、抚摸等行为，如果违背您岳母的意志，同样可能构成强制猥亵罪。根据《刑法》第二百三十七条，以暴力、胁迫或者其他方法强制猥亵他人的，处五年以下有期徒刑或者拘役。

3. 违反公序良俗，导致民事法律行为无效

“公序良俗”是我国民法的一项基本原则。您妻子提出的要求，以及您若据此实施的行为，严重违背了社会基本的家庭伦理道德和善良风俗。在法律上，任何违反公序良俗的民事法律行为都是无效的。这意味着，即便你们三方签有某种“协议”，该协议在法律上也是无效的，不受法律保护，不能作为您的免责依据。

伦理与家庭关系层面的考量：

对岳母的尊严的侵害： 这将是对您岳母人格尊严的极大不尊重，将她物化为一个需要被“安慰”的工具，而非一个独立的、应被尊重的个体。

对夫妻关系的毁灭性打击： 这种行为会彻底扭曲健康的夫妻关系，建立在这样一种畸形基础上的婚姻，几乎注定会走向破裂，并给您、您的妻子以及岳母带来长期的心理创伤。

对社会秩序的挑战： 这种行为严重冲击了社会公认的家庭伦理底线，为社会规范所不容。

给您的客观建议：

明确、坚定地拒绝： 您必须向您的妻子明确表示，这个要求从法律和伦理上都是不可行的。您的拒绝是在保护您自己、您的妻子、您的岳母以及整个家庭。

探寻问题根源，寻求正确帮助： 您妻子提出这样的要求，很可能反映出她对母亲处境的极度焦虑和无助，但选择了错误的方式。您需要与她深入沟通，了解她母亲“苦”的具体原因（是孤独、经济困难还是健康问题？）。

提供理性的替代方案：

情感支持： 建议并陪同妻子一起，多花时间陪伴岳母，给予她精神上的关怀和慰藉。

物质支持： 如果存在经济困难，共同商议如何提供力所能及的帮助。

专业帮助： 如果岳母有心理健康问题（如抑郁），应积极寻求专业的心理咨询或治疗。如果是身体健康问题，应全力保障其就医。

家庭会议： 可以召开一次正式的家庭会议，邀请其他亲属共同商议如何更好地照顾和关爱老人。

总结：
作为法律人，我必须强调，法律的底线不容触碰。您此刻的理性与克制，是对所有人最大的负责。请务必通过合法、合情、合理的方式来处理家庭关怀问题，避免将家庭的“苦”演变成无法挽回的法律和伦理悲剧。